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1、確定電機型號。我們根據需求選擇EMRAX 207 High Voltage LC RS。這里需要看資料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》Page6。具體如何選擇一款電機，需要很多方面，得具體情況具體分析。包括轉速、轉矩、與電機控制器通訊方式、冷卻方式、安裝方式、外形尺寸等。
2、確定電機控制器型號。ENSTROJ公司不生產電機控制器，但會推薦其他公司產品。高壓和低壓電機推薦德國廠商UNITEK的BAMOCAR D3系列產品，低壓使用較少，不做說明。我們選擇了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根據電池電壓選擇的，意思是電池電壓不能超過700V。電池電壓根據電機需求做出初步估計，然后在電池電壓不超過700V的條件下，盡可能做大。250是根據電機峰值電流選擇的，意思是電機控制器能夠滿足電機對電流的需求，電池的最大放電電流需要大于250A，意思是電池能夠滿足電機控制器對電流的需求。這里需要挖掘電流與電壓本質的區別。參考網站：http://www.unitek-online.de/en/produkte/batterie/bamocar_d3.html
參考資料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》
3、選擇好電機和控制器的型號就可以下單了。國內做這兩款產品的代理公司不多，但是隨著產品用戶不斷增加，代理商也在更多的介入。購買電機的時候有一張order form，可以根據需求選擇電機、LTN旋轉變壓器、水管、法蘭等。因為電機是永磁同步電機，電機控制器需要實時監測電機轉子位置，監測裝置旋轉變壓器或者編碼器要協調一致。然后就付款給代理商，清關、報關都交給代理商去做，在家等著貨物到來吧。
4、接線。接線包括高壓和低壓線。高壓線按照說明書選擇線徑，強烈建議選擇軟線。電池與電機間有連接正負極間兩根大線，電機與電機控制器間有三根大線，分別為UVW三相。為防止對低壓線路干擾，大線需要屏蔽，屏蔽接地。電機控制器是紙箱包裝，到貨后需要自行購買線纜與接頭焊接，不是所有的接頭都焊接，將需要的管角焊接出來即可。主要包括電機控制器低壓上電線，CAN信號線，使能線，旋變線等。在這里特別提出旋轉變壓器的線有6根，需要根據原理每兩根絞合屏蔽。
參考資料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》
5、利用上位機軟件NDrive2確定轉子位置，實現電機與電機控制器間握手。
參考資料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》
里面有個HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP，按照步驟一步步來就OK了。其中說明書中提及的Switch on the controller，指的是RUN上電，即電機三相電具有電流輸出的狀態。
6、利用上位機軟件NDrive2控制電機，這個主要用于測試，不便于長期使用。如果前面的工作沒問題，電機轉速控制，電機就會慢慢旋轉。這里需要強調轉速控制與轉矩控制的區別。轉速控制可以實現按照一定轉速倒轉、靜止、正轉，在啟動之后，未下發指令之前，電機默認指令為轉速為0的指令，如果用手轉動電機，電機不會旋轉。轉矩控制可以按照一定的轉矩倒轉、靜止、正轉，在啟動之后，未下發指令之前，電機默認指令為轉矩為0的指令，如果用手轉動電機，電機可以旋轉。如果使用轉速控制，那么停機的時候需要使用轉矩為0的指令使其自由停止，防止電機指令階躍導致卡頓。
參考資料：《ndrive_en_manual_for_settings》
7、利用控制器下發CAN信號控制電機旋轉。舉個例子。
COB-ID ox201，下發指令0x90 0xFC 0x3F
其中0x90代表轉矩控制模式，0x3FFC代表50%的轉矩值。如果需要負轉矩，就使用負數補碼形式。
-50% C004：ID：0x201，0x90 0x040xC0；
參考資料：《E-DS-CAN》
8、建議。認真學習資料，永遠懷疑自己。
9、隨著UNITEK在國內大賣，暴露出來的問題越來越多。首先，IGBT error故障高達50%，部分控制器竟然出現滲水等問題。柯默公司與超同步伺服強強聯合推出適配EMRAX 208 228高壓中壓版電機控制器，鑄鋁盒，三路電流霍爾，自帶預充電電路等等，尤其是不到UNITEK一半的價格優勢，使得國內用戶轉向服務性能更好的國產控制器。
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