編碼器根據量程和信號輸出類型不同,可以分為旋轉式和平移式。旋轉式編碼器通常包括轉子和靜子兩個部分,依賴于轉子的相對位置和角度,通過光電或者磁電效應來測量轉子的轉角。平移式編碼器通常包括碼帶和讀頭兩個部分,通過測量碼帶相對于讀頭移動的距離和方向,來確定平移的距離和方向。